Писательница родилась в Берлине, но семья покинула Германию в 1933 году. Отец Джудит, Альфред Керр (1867–1948), был театральным критиком и известным писателем, подвергся преследованию за выступления против нацистского правительства. Во время Второй мировой войны Джудит Керр работала в лондонском Красном Кресте, ухаживала за ранеными. После войны, в 1945 году, получила стипендию на обучение в Центральной школе искусств и ремёсел (Central School of Arts and Crafts) и стала художницей. После окончания института Керр какое-то время преподавала рисование, а потом познакомилась со своим будущим мужем, Найджелом Нилом, который работал сценаристом на «ВВС» и посоветовал ей пойти работать в телекомпанию, где она начала писать сценарии. Пара сыграла свадьбу в 1954 году, супруги прожили вместе больше пятидесяти лет — до 2006 года, когда Нил умер. У них есть двое детей: сын Мэтью, писатель, и дочь Тэйси, работающая в киноиндустрии.
Идея для первой книги — «Тигр, который пришёл выпить чаю», о говорящем тигре, — пришла в голову писательнице после того, как они с трёхлетней дочкой сходили в зоопарк. Впоследствии книга выдержала много переизданий и была переведена на многие языки. В 2008 году, к сорокалетию выхода книги, в Лондоне состоялась премьера музыкального спектакля, основанного на сюжете этой книги (автор постановки — Дэвид Вуд).
Наиболее популярны истории о кошке Мог (в русском переводе — Мяули). Придумала её Керр более сорока лет назад, книги выдержали множество переизданий, а совокупный тираж составляет более пяти миллионов экземпляров. Книги о приключениях Мяули считаются классикой детской литературы. В России их выпускало издательство «Мелик-Пашаев».
Помимо историй о приключениях кошки, Джудит Керр — автор трилогии «Out of the Hitler Time», основанной на её воспоминаниях о гитлеровской Германии и войне. Первый роман — «When Hitler Stole Pink Rabbit» (в переводе на русский «Розовый кролик, которого украл Гитлер») — повествует о событиях, сопутствовавших отъезду семьи Керр из Германии: перед отъездом мать разрешила Джудит и её брату взять с собой лишь по одной игрушке. Джудит выбирала между плюшевой собакой и розовым кроликом, который так и остался в их квартире в Берлине. Сама Керр не раз говорила о том, что благодаря своим родителям она даже не догадывалась, с какими трудностями приходилось сталкиваться её семье. Так, оставленный в Германии из-за вынужденного бегства игрушечный кролик стал олицетворением невосполнимой детской потери, детского горя, пронзительного одиночества и беззащитности.
Сейчас Джудит Керр живёт в Лондоне и продолжает иллюстрировать книги. Она сотрудничает с издательством «HarperCollins Children’s Books».
Составитель библиографии — Календула.